晋王（李存勖）命周德威、李嗣源分兵为二道，填堑烧寨，鼓噪而入。梁兵大溃，南走。帝（朱温）闻夹寨不守，大惊，既而叹曰：“生子当如李亚子（即李存勖），克用（李存勖父亲）为不亡矣，至如吾儿，豚犬耳！” - 《资治通鉴》
李克用据河东与朱温争天下，溃败而死，弥留之际，他将三支箭赠予儿子李存勖，并留下遗言：一矢讨刘仁恭（幽州军阀），一矢击契丹，一矢灭朱温，随后长叹道：“汝能成吾志，死无憾矣！”随后李克用不治而死。
李存勖接过父亲的权力，作为河东之主，他虽年轻，却显示出不同于他父亲的果敢和决断。在潞州之围，他率军疾驰南下，趁雾突袭梁军营寨，梁军溃败。此战成为梁晋争霸的关键转折点，战报传到后梁都城开封，连朱温都惊叹并感慨道：“生子当如李存勖，李氏不亡矣！我家的儿子不过都是猪狗而已。”
上一篇文章中介绍了古老的滞环控制模式，链接如下：
滞环控制在当前电源IC中应用的不多，但他的儿子-COT模式，却像李存勖一样有出息，在手机电源中威风赫赫、大杀四方。手机的平台电源可以说快被COT模式承包了，如下图，我们在读datasheet时亦能看到。随着人工智能的普及，COT的应用还将更加广泛。
而在讨论COT控制模式之前，我们需要先了解一下另外两种控制方法：电压控制和电流控制，并说下他们为何没能在大潮中分一杯羹。
电压控制和电流控制
如下图，列举了两种控制模式的框图，总结其特点如下：
- 电压模式控制（Voltage Mode）：通过误差放大器比较输出电压与参考电压，其输出与固定频率锯齿波进行比较，生成PWM波，频率固定，占空比可变。
- 电流模式控制（Current Mode）：在电压环的基础上，增加了一个电流的瞬时反馈，像配了个监工。当电流达到一个由电压环输出的阈值后即关断，频率固定，稳定性好一些。
但不管是电压控制还是电流控制模式，必不可少会用到误差放大器（EA），下图显示了三种误差放大器的原理图示例。可见不管是哪一类，都有阻容补偿环节。
为了使电源稳定，每个R、C参数都必须仔细设计，整个过程较为繁琐。除了过程繁琐，还有反应慢的问题，误差放大器的RC网络有延迟效应，使输出电压的变化没法立刻传递过来。
其次，控制器要根据设定的时钟而响应，时钟没到时，就要等时钟，这又加剧了延迟。
总体来说，延迟很严重，这将拖慢瞬态响应。
COT模式与上述两者有本质区别，他仿佛在蛐蛐上述两位：“等什么等？去干啊！”
COT控制
为了解决电压控制模式和电流控制模式延迟厉害、瞬态响应慢的问题，返璞归真，用比较器替换误差放大器。这样就消除了RC补偿网络存在的必要；此外，使用固定高电平时间的时钟发生器替代常规的PWM时钟发生器，就消除了时钟延迟。
这种解决方案即为恒定导通时间（COT）控制。好比把公司中的“层层上报制”改成“一线员工直报”，直达天听，让身临一线的人呼唤炮火、拥有炮火，把架构扁平化，干掉哪些各种装逼的中层。
上图为COT控制最基础的示例（图片素材来自MPS官网），其过程为：
- 当VFB低于参考电压VREF时，比较器动作，驱动定时器产生一个Ton固定的脉冲来控制上管的开启。
- 那什么时候关断上管呢？在Ton结束后就关闭上管，Buck随后进行续流，此时输出电压随之下降。当输出电压再次下降到那个阈值时，下一个周期立刻开始，由此周而复始，如下图所示（图片素材来自MPS官网）。
如下图（取自MPS官网），整个过程可以说没有延迟，环路的响应速度很快，适合负载瞬变的场景。
但这个基础的COT模式有一个严苛要求，即输出电容必须有足够大ESR。因为它是依靠检测输出电压的纹波来触发Ton的。而纹波是由电感电流流过电容ESR而生成，如果使用低ESR的MLCC，纹波过小的话，可能无法触发Ton，系统便不稳定。
现代COT通过 “纹波注入（Ripple Injection）” 技术解决这个问题。即产生一个与开关节点（SW）同步的模拟纹波信号，叠加到反馈电压上。这样，即使MLCC的ESR很低，反馈端也能看到一个可用于触发的纹波信号。这是目前最主流的方式，示意图如下图（图片取自MPS官网）。
此外，业界还发展出了ACOT（Advanced COT） 等高级形式，它在内部集成了误差放大器，使稳态工作点更精确，并能实现固定开关频率，兼具了快速响应和固定频率的优点。
COT的优点
COT的优点总结如下：
- 极快的瞬态响应，这是其最大的优点，芯片几乎在纳秒级就会响应输出跌落，并开启一个新的 Ton，立即提供能量，响应速度仅受限于比较器和驱动器的延迟。
- 无需环路补偿设计，COT 模式本质是一个迟滞比较器系统，只要满足基本条件就是稳定的，大大简化了设计。
- 轻载时自动降低开关频率，显著降低了开关损耗。
- 外围元件少，设计简单。
